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Mensaje: <blockquote data-quote="raulmack" data-source="post: 7769" data-attributes="member: 3927">El robot debe trepar por el deposito, para ello se utilizará un sistema de ruedas magnético(Existen sistemas comerciales). La inspección que realizará, se lleva a cabo mediante un sensor de ultrasonidos instalado en el robot, de forma que podrá medirse el grosor del tanque y así determinar su desgaste.Las tarjetas RFID se situarían en los tanques, de forma que cada una de ellas marcaría un punto de inspección para el robot.El uso de las tarjetas, es una posible solución que nos hemos planteado para solucionar los problemas de posicionamiento. Dado que la odometría es imprecisa, necesitamos algo que nos sitúe en al punto de examen de forma exacta. El GPS se descarta, aunque existen sistemas muy precisos (DGPS,RTK), en una refinería existen demasiados obstáculos como para que la señal de satélite llegue con la nitidez suficiente. Dibujar el camino para un seguimiento por visión tiene el inconveniente de que los tanque están a la intemperie lo que obligaría a repintarlo tras un periodo de tiempo.</blockquote>